「PWM制御」(2005/07/21 (木) 09:56:15) の最新版変更点
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<font color="#993300"><strong>PWM制御</strong></font>
<hr>
<font color=
"#993300"><strong>PWM制御 </strong></font><font color=
"#993300">参考リンク</font><font color="#993300">[<a href=
"http://homepage1.nifty.com/rikiya/software/106pwm1.htm">http://homepage1.nifty.com/rikiya/software/106pwm1.htm</a>]</font><br>
<p><font color=
"#993300">PWM制御とは、モータの電源を高速でon、off することでモータを制御する方法である。<br>
高速でon、 offする比率のことをデューティー比と呼び、<br>
デューティー比が高いほどモータが on になっている時間がながく、デューティー比が低いほど、off の時間がながくなります。<br>
このように、電源を必要な時間だけon にするため、電源を消費しなくてすみます。<br>
ただし、モータには固有の慣性力があり、それにあったパルスを送ってやらなくては、期待どうりにモータを制御できません。</font></p>
<p><font color="#993300"><strong>mega8でのPWM制御</strong></font></p>
<p><font color=
"#993300">mega8ではタイマカウンタを用いてPWMの波形を生成します。<br>
高速PWM制御、位相基準PWM制御、位相/周波数基準PWM制御の三つである。<br>
高速PWM制御とは、単傾斜の波形であり、ほかの二つよりも、周波数を２倍高くできます。<br>
</font><font color=
"#993300">しかし、モータの制御としては他の二つより向いていません。<br>
<br>
位相基準PWM制御、位相基準/周波数PWM制御<br>
位相基準PWM制御、は、両傾斜なのでモータ制御に好まれます。<br>
その理由はdutyが両傾斜だと、求めやすいからです。<br>
二つの違いは、位相基準PWM制御だと、カウンタ値が固定値(0x00FF,0x01FF,0x03FF)</font><font color="#993300">で、<br>
OCRnxがTOPで更新となっており、出力の周期が非対称になる場合があります。<br>
<br>
一方、位相基準/周波数PWM制御だと</font><font color="#993300"><br>
カウンタ値はICR1値、OCR1A地で、OCRnxがBOTOM値で更新となっており、<br>
出力の周期が全て対称となります。</font><font color=
"#993300"><br>
<br>
<img src=
"http://www4.atwiki.jp/zero_one/?cmd=upload&act=open&pageid=20&file=%E4%BD%8D%E7%9B%B8%E5%9F%BA%E6%BA%96PWM.png">
<br>
<br>
↑の図のように、位相基準PWM動作だと、波形の立ち下がりがTOPで行われ、<br>
そのため、周期が図のようになり、出力波形が対称にはなりません。</font><font color="#993300"><br>
（周期2-3の波形に注目）<br>
一方位相/周波数基準PWM動作では、BOTTOMで割り込みが発生し、<br>
波形の立下りがOCRｎｘで起こり、そのため、周期を見るとわかるように、<br>
出力波形が対称になります。<br></font><font color=
"#993300">つまり、カウンタを使用中にTOP値を変える場合は、位相/周波数基準PWM動作<br>
が推奨され、TOP値が変わらない場合は、どちらでも変わりません。<br>
</font><img src=
"http://www4.atwiki.jp/zero_one/?cmd=upload&act=open&pageid=20&file=%E4%BD%8D%E7%9B%B8_%E5%91%A8%E6%B3%A2%E6%95%B0%E5%9F%BA%E6%BA%96PWM.png"><br>
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<font color=
"#993300">なので、今回は位相/周波数基準PWMを使います。</font><br>
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<font color="#993300"><strong>PWM制御</strong></font>
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"#993300"><strong>PWM制御 </strong></font><font color=
"#993300">参考リンク</font><font color="#993300">[<a href=
"http://homepage1.nifty.com/rikiya/software/106pwm1.htm">http://homepage1.nifty.com/rikiya/software/106pwm1.htm</a>]</font><br>
<p><font color=
"#993300">PWM制御とは、モータの電源を高速でon、off することでモータを制御する方法である。<br>
高速でon、 offする比率のことをデューティー比と呼び、<br>
デューティー比が高いほどモータが on になっている時間がながく、デューティー比が低いほど、off の時間がながくなります。<br>
このように、電源を必要な時間だけon にするため、電源を消費しなくてすみます。<br>
ただし、モータには固有の慣性力があり、それにあったパルスを送ってやらなくては、期待どうりにモータを制御できません。</font></p>
<p><font color="#993300"><strong>mega8でのPWM制御</strong></font></p>
<p><font color=
"#993300">mega8ではタイマカウンタを用いてPWMの波形を生成します。<br>
高速PWM制御、位相基準PWM制御、位相/周波数基準PWM制御の三つである。<br>
高速PWM制御とは、単傾斜の波形であり、ほかの二つよりも、周波数を２倍高くできます。<br>
</font><font color=
"#993300">しかし、モータの制御としては他の二つより向いていません。<br>
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位相基準PWM制御、位相基準/周波数PWM制御<br>
位相基準PWM制御、は、両傾斜なのでモータ制御に好まれます。<br>
その理由はdutyが両傾斜だと、求めやすいからです。<br>
二つの違いは、位相基準PWM制御だと、カウンタ値が固定値(0x00FF,0x01FF,0x03FF)</font><font color="#993300">で、<br>
OCRnxがTOPで更新となっており、出力の周期が非対称になる場合があります。<br>
<br>
一方、位相基準/周波数PWM制御だと</font><font color="#993300"><br>
カウンタ値はICR1値、OCR1A地で、OCRnxがBOTOM値で更新となっており、<br>
出力の周期が全て対称となります。</font><font color=
"#993300"><br>
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<img src=
"http://www4.atwiki.jp/zero_one/?cmd=upload&act=open&pageid=20&file=%E4%BD%8D%E7%9B%B8%E5%9F%BA%E6%BA%96PWM.png">
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↑の図のように、位相基準PWM動作だと、TOPの値がカウント中に変更される場合<br>
周期が図のようになり、出力波形が対称にはなりません。</font><font color="#993300"><br>
（周期2-3の波形に注目）<br>
<br>
一方位相/周波数基準PWM動作では、TOPの値がカウント中に変更される場合でも、<br>
出力波形が全て対称になります。（ただし、TOPの値をOCR１Aでとる必要がある。）<br>
</font><font color=
"#993300">つまり、カウンタを使用中にTOP値を変える場合は、位相/周波数基準PWM動作<br>
が推奨され、TOP値が変わらない場合は、どちらでも変わりません。<br>
</font><img src=
"http://www4.atwiki.jp/zero_one/?cmd=upload&act=open&pageid=20&file=%E4%BD%8D%E7%9B%B8_%E5%91%A8%E6%B3%A2%E6%95%B0%E5%9F%BA%E6%BA%96PWM.png"><br>
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"#993300">まぁ、TOPが変わるのかわかんないけど、全て対称の波形がでるなら<br>
位相/周波数基準PWMを使ったほうがいいわな。<br>
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てな理由で位相/周波数基準PWMを使うといいんじゃね？</font><br>
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