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赤外線センサ


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赤外線センサ
赤外線センサで前後左右の障害物との距離を測り、CPUへ出力します。

センサは構造上、一度に使用することの出来るものは七つのうち、一つであり、
また、連続使用する際には、1ms程度の待ち時間を置かないとならない。

使用するセンサを選択するためには、SNの2-0に制御信号を送る必要があり、
↓の真理値表の通りにセンサが決定します。
(DISはスイッチ無効化信号)


選択したセンサから送られたデータは、PORTC4に送られ、
AD変換し、センサの値としてADCに保持されます。

また、赤外線センサは自然光に反応してしまうため、
ADCへの出力にハイパスフィルタを追加し、自然光の影響をカットします。
ハイパスフィルタは、0.01uFのコンデンサと、10kΩの抵抗によるCRフィルタとなっています。


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