PID制御
PID制御 参考リンク[http://www.picfun.com/motor05.html]
PID制御 参考リンク[http://www.picfun.com/motor05.html]
PID制御は比例、積分、微分の三つの制御からなり、
比例制御とは目標値と現在値との差に比例した大きさを操作量とすることで
徐々に調節する制御方法で細かく目標値に近づけることが可能となります。
積分制御は比例制御での問題をカバーするためのものです。
比例制御での問題点は、制御量が目標値に近づくと、操作量が小さくなりすぎてしまい
目標値ぴったりにはならないというものです。
この残った誤差（残留偏差）をなくすためのものが積分制御です。
わずかの残留偏差を時間的に累積し、ある大きさになったところで、操作量を増やして
偏差をなくすように動作させます。
微分制御はPI制御に足らない制御応答を改善するためのものです。
外乱に対し偏差をみて、前回との偏差との差が大きいときには、
思い切って操作量を多くし、機敏に反応するといったものです。
