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モータ制御

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モータ制御

直進(1区間走行)

直進するために必要なのは、きちんと、1区間走った後、静止できるようなPWM制御と、
マウスの位置のずれを直すための姿勢制御である。
直進した際に、ブレーキがしっかりしていない(?)と、前壁にぶつかってしまう。

旋回(90度 180度)

90度旋回はともかく、180度旋回は迷路上のゴミ(ホコリとか)が原因で練習で180旋回が出来ていても
本番の走行中にマウスの位置がずれるのは、よくあることなので、それを克服する必要がある。
方法は二つほどあり、ジャイロを使ってマウスの位置情報を認識するか、コースの後ろ壁にマウスを押し当て、
方向のズレを修正するものである。ただし、後者は大会ルールの壁に触れないで1番早く走行できたら
もらえる特別賞はもらえなくなる。
もちろん、zero_1には、ジャイロなんてないので後ろ壁に押し当てる方式を取りたいところだが、
zero_1には後ろにセンサがあるのでセンサからの情報を取って位置を修正できるかもしれない。
何かいい案をお持ちの方は情報 Pls

スラローム   (ターン走行)

内輪と外輪の回転半径を求め、走行に必要な距離を求める。
そして、距離の比率で速度を与えることでスラロームを行う。
スラロームはターンしながらコーナーを曲がるため、壁にぶつかりやすいという欠点をもつが
一区画前進してから旋回した後に進むよりは、断然はやい。

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