迷路探索 - Micromouse_zero @Wiki

迷路探索に必要な変数、配列について。

---

区画情報
マウス大会の迷路は、１６＊１６マスで構成されており、
マウスはこの迷路の区画の壁情報を取得しなければならない。
なので、配列を用いてメモリマップを作成する。

↑の図のようなメモリマップになるので、マウスの初期位置は[F0]となり、
ゴール区画は [77] [ 78] [87][88]となる。またメモリマップから位置情報の更新は
↓に書いた位置の管理のようにする必要がある。

また、１６＊１６の配列の中には、壁の状態を取得するわけだが、
壁の状態は、壁の有無、その区画は未知か、既知かの情報を入力する。
例えば、東に壁があり、西の区画が既知だったとしたら、

壁の有無

区画の未知、既知

東	西	南	北	東	西	南	北
1	0	0	0	0	1	0	0

となり、0x84として、区画の情報を表せます。
*前に誰かに聞かれたけど、配列は多重配列である必要はない。
（うっかり多重でいいんじゃない？とか言ったような気がするので・・・）

方向の管理
壁情報を絶対的方角で管理するのに対し、マウス自身の方向は相対的に変化させなければいけません。
なので、方角への割り当てを決めて置くことで、把握しやすくします。

方向

値

値（二進数）

北	0x11	0001,0001
南	0x44	0100,0100
西	0x22	0010,0010
東	0x88	1000,1000

*配った資料が北西南東なのに対し、今書いてるのが北南西東なのはみやすくするため。
間違わないように気をつけてくだされ。まぎらわしぃんで。

位置の管理
ポインタ操作でメモリマップ内でマウスの位置情報を更新します。
メモリマップの構成上位置操作は下のようになります。

北	位置‐0x10
南	位置+0x10
西	位置‐0x01
東	位置+0x01