ヘリ等回転翼モデル


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ヘリのローターブレードの迎え角は
サイクリックピッチ
コレクティブピッチ
この二種類である
ブレードが基準点からθ回転したときの迎え角を
A+Bsin(θ+φ)と制御したとすると
Aがコレクティブ
B,φがサイクリックである。

姿勢制御はサイクリックにより行う
例えば機体を前に傾けたかったら機体前方で揚力を小さく、後方で大きくすればいい
…と思いがちだが実際には90度遅れた場所に作用する(ジャイロプリセッション効果)ので
それを考慮して設計しましょう


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